Pour découvrir les origines historiques de ce modeste village de « Brie Française » il faut remonter au temps de la Gaule Romaine. A cette époque SENS dominait le pays des Senons et Melodunum, (Melun), était l’une des villes importantes de la Sénonie. L’une des voies romaines qui passe par Melun et traverse la Brie était la route de Sens ou la « Voye de Senon ». Terminologie qui deviendra au cours des siècles Voysenon et enfin VOISENON. VOISENON sera le nom d’un important domaine auquel était attaché le titre de Comte et qui fut porté par le chef de famille des VOISENON jusqu’à la fin du 18ième siècle. Ce domaine comprenait le Château et plusieurs fermes et moulins. Au début du 19ième siècle, le CHATEAU de VOISENON, qui avait gardé un caractère Louis XIII très pur, a été reconstruit dans le style néo-grec qu’il a conservé encore aujourd’hui

La noble Famille des Fusée de Voisenon ( dont les armes « d’azur, aux trois fusées d’or rangées de fasce, qui est de Voisenon » ont inspiré le motif du blason du village) a été riche d’écuyers, de gentilshommes ordinaires du Roi, d’un Maréchal de Camp et d’un célèbre « Abbé de Cour », sous le règne de LOUIS XV, Claude Henri FUSEE de VOISENON, membre de l’Académie Française et lié d’une vive amitié avec VOLTAIRE. Cette Famille conserva ce fief du 13ième siècle à la Révolution.

Ce domaine est aujourd’hui celui d’un Collège Privé, propriété de l’Institution NAZARETH depuis 1930.

MELUN, à l’avènement des premiers capétiens, devient résidence habituelle des ROIS de FRANCE et se trouve à l’apogée de sa grandeur.

A l’orée du Parc du "Grand JARD", le Château de Voisenon était le voisin direct du domaine « apanage spécial des Reines de France », où LOUIS VII le Jeune fit bâtir à grands frais le Palais du Jard pour sa troisième épouse, Adèle de CHAMPAGNE. C’est sur ce site royal que fut fondée « L’ABBAYE ROYALE du JARD-la REINE-lez-MELUN ».

Le bâtiment conventuel et ses façades Louis XIII, les restes de « caves » et une glacière souterraine (18ième siècle) parfaitement conservée, sont les seuls vestiges importants de l’ancienne Abbaye Royale connue aujourd’hui sous le nom de « Château du JARD ». «L’Abbaye Royale du Jard» fut fondée entre 1199 et 1204, par la Reine Adèle de Champagne, épouse de Louis VII le Jeune, et mère de PHILIPPE AUGUSTE. L’Eglise Abbatiale, consacrée sous le vocable de St JEAN BAPTISTE, où s’installèrent des Ermites de PACY, près Villebéon, soumis à la règle de St AUGUSTIN, et des religieux de St VICTOR), était d’une grande richesse intérieure. On a pu dire à l’époque qu’elle était le « St DENIS des COMTES de MELUN ». A la Révolution ce domaine et l’Eglise Abbatiale furent vendus comme biens nationaux en 1791. Madame Jeanne Geneviève Henriette de CHAMPION-CICE, née Fusée de Voisenon, dont la Famille possédait une Chapelle dans l’Eglise Abbatiale, échoua dans sa tentative de sauvegarde de ce précieux monument, qui fut vendu et démoli. Madame de Champion-Cicé, nièce de l’Abbé et épouse de Louis Toussaint CHAMPION de CICE, Chef d’Escadre, eu 4 fils dont deux furent tués avec les Chouans et les deux autres périrent dans les armées de la République.

Aujourd’hui ce domaine, propriété de l’APF, Association des Paralysés de France, depuis 1951, accueille un Lycée Technique pour handicapés moteurs.